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力传感器经典应用-装配机器人

返回列表 来源:天工俊联 浏览:- 发布日期:2020-08-10 08:21:22【

装配机器人,就是我们平时所说流水作业生产线上的那些机械手臂。力传感器在机械手臂上的应用,使得这些机械手臂准确的感知到末端接触力,配合机器人系统中的力觉软件程序,能精确的完成精密装配、柔性打磨和拖动示教等功能。

柔性装配/引导装配

在使用机器人装配的时候,由于夹具精度不高等问题,机器人会在在装配过程中产生误差,此时,如果有WACOH力传感器配合力控程序加以引导的话,会不断的寻找准确的位置,同时在装配的过程中,由于WACOH力传感器始终检测着机器人末端(工件)所受到的接触力,所以不会导致由于精度不高产生的损坏工件等情况,这在一些成本较高的工件装配应用中,同时起到了精密装配和保护工件的功能。

筛选不良工件

在视频中,机器人在进行引导装配工件时,发现经过一段时间的调整引导后,发现还是装配不进去,这时为了节拍要求,机器人不会一直装配这一个工件,而是把这个工件放到一边,换一个工件进行装配,或者像视频中一样,对这个工件进行外观检测,发现这个装不进去的工件外观尺寸过大,是一个不良品。

柔性曲面打磨

在柔性打磨应用中,由于WACOH力传感器始终检测着机器人末端(工具或工件)所受到的接触力,能确保在打磨或抛光应用中,打磨工具始终以恒定的力贴合在工件表面,工件所受到的打磨力始终保持一个恒定值,这样的打磨一致性最高,打磨效果也最好。

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